YarpTinyMath.hpp

// -*- mode:C++; tab-width:4; c-basic-offset:4; indent-tabs-mode:nil -*-
 
#ifndef __YARP_TINY_MATH_HPP__
#define __YARP_TINY_MATH_HPP__
 
#define _USE_MATH_DEFINES // see <math.h> on Windows
#include <cmath>  // provides: M_PI
 
#include <yarp/sig/Vector.h>
#include <yarp/sig/Matrix.h>
 
namespace roboticslab
{
 
double toDeg(const double inRad);
 
double toRad(const double inDeg);
 
void xUpdateH(const yarp::sig::Vector &x, yarp::sig::Matrix &H);
 
yarp::sig::Matrix rotX(const double &inDeg);
yarp::sig::Matrix rotY(const double &inDeg);
yarp::sig::Matrix rotZ(const double &inDeg);
 
yarp::sig::Matrix eulerZYZtoH(const yarp::sig::Vector &x, const yarp::sig::Vector &o);
 
yarp::sig::Matrix eulerYZtoH(const yarp::sig::Vector &x, const yarp::sig::Vector &o);
 
yarp::sig::Matrix axisAngleToH(const yarp::sig::Vector &x, const yarp::sig::Vector &o);
 
}  // namespace roboticslab
 
#endif  // __YARP_TINY_MATH_HPP__